六軸力傳感器又稱為六維力傳感器、六向力傳感器，它是三個(gè)力分量(Fx、Fy、 Fz)和三個(gè)力矩分量(Tx、Ty、Tz)的六軸力/力矩傳感器。用 MEMS 芯片和金屬結(jié)構(gòu)體的復(fù)合構(gòu)造進(jìn)行六軸感測(cè)。模塊內(nèi)置有 AFE IC，進(jìn)行數(shù)字輸出（I2C/SPI）。矩陣運(yùn)算（消除其它軸的干擾分量）使用的補(bǔ)償系數(shù)保存在 AFE IC 的內(nèi)部存儲(chǔ)器中，可以在快要開(kāi)始測(cè)量前讀出，因此用戶不需要進(jìn)行傳感器和補(bǔ)償系數(shù)的管理。另外，模塊內(nèi)內(nèi)置有 LDO，實(shí)現(xiàn)了低噪聲化。形狀非常小巧輕便，特別適合搭載到機(jī)器人手指。

1、六軸力傳感器的特點(diǎn)：

超小尺寸 ：Φ9.6(W)×9.0(H)mm

超輕：3g

過(guò)載能力強(qiáng) Fx, Fy, Fz：200N / Mx, My, Mz：1.8N?m

額定負(fù)載 Fx, Fy, Fz：40N / Mx, My, Mz：0.4N?m

通過(guò)內(nèi)置 LDO 實(shí)現(xiàn)低噪聲化

Fx, Fy：0.04N RMS / Fz：0.06N RMS

Mx, My：0.0004N?m RMS / Mz：0.0008N?m RMS

用內(nèi)部定序器輸出數(shù)字式六軸的值（I2C, SPI）

I2C 地址 Fx：0x71

Fy：0x72

Fz：0x73

Mx：0x74

My：0x75

Mz：0x76

2、六向力傳感器的安裝方法：

1>安裝時(shí)，頂面、底面請(qǐng)都使用 4 顆 M1.6 的螺釘。插入頂面和底面安裝孔的螺釘長(zhǎng)度請(qǐng)控制在 1.7mm 以下。頂面和底面的安裝孔都是深 1.8mm（min.1.7mm）的通孔。螺釘長(zhǎng)度超過(guò) 1.7mm 時(shí)，存在傳感器內(nèi)部元件損傷、傳感器損壞的風(fēng)險(xiǎn)。

2>位于頂面的φ1mm 和φ1.7mm 的圓孔或是 1.6×1.45mm 的方孔可用于定位。位于底面的φ1mm 圓孔和長(zhǎng)孔可用于定位。

3>安裝該傳感器的 M1.6 螺釘?shù)耐扑]擰緊力矩是 0.15N?m。 

4>裝配的時(shí)候不要一次把一顆擰到底，擰到微微用力即可。否則可能會(huì)無(wú)法正確檢測(cè)力和力矩。甚至?xí)袀鞲衅鲹p壞的風(fēng)險(xiǎn)。 

5>擰緊螺釘?shù)臅r(shí)候，請(qǐng)按各螺釘孔再沿對(duì)角線方向依次旋緊。請(qǐng)分至少兩步，先預(yù)緊、再擰緊，用推薦的擰緊力矩進(jìn)行擰緊。

例如：

第 1 圈 ①0.05N?m → ②0.05N?m → ③0.05N?m → ④0.05N?m

第 2 圈 ①0.15N?m → ②0.15N?m → ③0.15N?m → ④0.15N?m